Sistem kepercayaan telah berkembang pada masa manusia praaksara. Mereka menyadari bahwa ada kekuatan lain di luar mereka. Oleh sebab itu, mereka berusaha mendekatkan diri dengan kekuatan tersebut. Caranya ialah dengan mengadakan berbagai upacara, seperti pemujaan, pemberian sesaji, atau upacara ritual lainnya. Beberapa sistem kepercayaan manusia purba adalah seperti berikut.

a.         Animisme
Animisme adalah kepercayaan terhadap roh yang mendiami semua benda. Manusia purba percaya bahwa roh nenek moyang masih berpengaruh terhadap kehidupan di dunia. Mereka juga memercayai adanya roh di luar roh manusia yang dapat berbuat jahat dan berbuat baik. Roh-roh itu mendiami semua benda, misalnya pohon, batu, gunung, dsb. Agar mereka tidak diganggu roh jahat, mereka memberikan sesaji kepada roh-roh tersebut.

b.        Dinamisme

Dinamisme adalah kepercayaan bahwa segala sesuatu mempunyai tenaga atau kekuatan yang dapat memengaruhi keberhasilan atau kegagalan usaha manusia dalam mempertahankan hidup. Mereka percaya terhadap kekuatan gaib dan kekuatan itu dapat menolong mereka. Kekuatan gaib itu terdapat di dalam benda-benda seperti keris, patung, gunung, pohon besar, dll. Untuk mendapatkan pertolongan kekuatan gaib tersebut, mereka melakukan upacara pemberian sesaji, atau ritual lainnya.

c.         Totemisme

Totemisme adalah kepercayaan bahwa hewan tertentu dianggap suci dan dipuja karena memiliki kekuatan supranatural. Hewan yang dianggap suci antara lain sapi, ular, dan harimau.

Dalam melaksanakan upacara penyembahannya, manusia purba membuat berbagai bangunan dari batu. Masa ini disebut sebagai kebudayaan Megalithik atau Megalithikum (kebudayaan batu besar). Bangunan-bangunan tersebut masih dapat ditemui saat ini. Sarana upacara ritual manusia purba antara lain :  Peti kubur batu, bangunan yang berfungsi sebagai peti jenazah. Peti kubur ada yang berbentuk kotak persegi panjang, ada pula yang berbentuk kubus dan memiliki tutup dari batu bergambar (disebut juga waruga), serta ada pula yang berbentuk menyerupai mangkuk (disebut juga sarkofagus). Di dalamnya, selain jenazah, juga terdapat ‘bekal kubur’.

Sistem kepercayaan tersebut diatas menjadi cikal bakal dari Agama Ardhi, atau agama yang berasal dari bumi dimana agama ini hasil usaha dari manusia untuk menemukan sumber kekuatan yang berada d luar manusia.